Пістолети Millennium Pro мають багато вдосконалень порівняно зі стандартними моделями, але вони були створені як поліпшення оригінальних моделей, а не як доповнення до них. Зараз майже для всіх оригінальних моделей випускаються аналоги Pro. Серед особливостей лінійки Pro - опціонально збільшена місткість магазинів, більші та зручніші елементи керування, ударно-спусковий механізм одинарної/подвійної дії (SA/DA) на деяких моделях зі зменшеним ходом спускового гачка та поліпшеним плавним і легким спуском, посилена рамка та покращений ергономічний дизайн руків'я. Ключовим елементом модернізації руків'я є заглиблення, які компанія Taurus називає "подушечками пам'яті", призначеними для того, щоб забезпечити стабільний хват руків'я від пострілу до пострілу. Серед інших удосконалень Pro - покращена контрастність прицільної системи Heinie "Straight-8", а також додаткові нічні прицільні пристосування, індикатор патронника, який можна не тільки бачити, але й відчувати на дотик, а також змінена кількість та розташування насічок на кожусі-затворі.

Пістолети серії Millenium Pro випускаються в найпоширеніших калібрах і в широкому спектрі варіантів оздоблення.